PTO zostało założone 28 maja 1922 we Lwowie z inicjatywy profesorów Uniwersytetu Jana Kazimierza - Jana Czekanowskiego, Andrzeja Gawrońskiego i Zygmunta Smogorzewskiego. W przeszłości zajmowało się sprawami studiów i badań orientalistycznych, utrzymywało współpracę z orientalistyką światową. Od 1952 po powołaniu Polskiej Akademii Nauk i Komitetu Orientalistycznego PAN, PTO przestało pełnić rolę jedynej ogólnopolskiej reprezentacji orientalistów, kładąc większy nacisk na popularyzację wiedzy o Wschodzie.
Towarzystwo organizuje w Warszawie coroczne spotkania naukowe (sesje, konferencje) oraz zwołuje zjazdy orientalistów polskich, połączone z Walnym Zgromadzeniem Członków Towarzystwa. Ich celem jest pogłębianie i upowszechnianie wiedzy o Wschodzie. Zgodnie ze statutem PTO zjazdy zwołuje się co 3 lata.
Od 1949 PTO wydaje kwartalnik Przegląd Orientalistyczny - pierwsze w Polsce orientalistyczne pismo popularnonaukowe prezentujące działalność i dorobek orientalistyki polskiej. Na łamach Przeglądu Orientalistycznego publikują swoje prace orientaliści - historycy, językoznawcy, literaturoznawcy, religioznawcy i przedstawiciele innych specjalności. PTO jest pismem przeznaczonym dla szerokiego kręgu odbiorców i ma na celu upowszechnianie wiedzy o Wschodzie.